一、計算機(jī)預(yù)進(jìn)
計算機(jī)預(yù)進(jìn)時預(yù)先讀入（操作人員不可見）運(yùn)動語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進(jìn)行軌跡設(shè)計。 但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令。某些指令將觸發(fā)一個預(yù)進(jìn)停止。 其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如 OUT 指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。 如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。
1、主運(yùn)行指針（灰色語句條）。
2、觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語句。
3、可能的預(yù)進(jìn)指針位置（不可見）。
二、等待功能
1、運(yùn)動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。 在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關(guān)的等待功能和與信號有關(guān)的等待功能。用WAIT 可以使機(jī)器人的運(yùn)動按編程設(shè)定的時間暫停。 WAIT 總是觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。
在點(diǎn) P2 上中斷運(yùn)動 2 秒鐘。
2、WAIT FOR 設(shè)定一個與信號有關(guān)的等待功能。需要時可將多個信號（最多 12 個）按邏輯連接。 如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。
3、添加外部連接。 運(yùn)算符位于加括號的表達(dá)式之間。
? AND
? OR
? EXOR添加 NOT。
? NOT
? [ 空白]用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。
4、添加內(nèi)部連接。 運(yùn)算符位于一個加括號的表達(dá)式內(nèi)。
? AND
? OR
? EXOR添加 NOT。
? NOT
? [ 空白]用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。
5、等待的信號
? IN
? OUT
? CYCFLAG
? TIMER
? FLAG
6、信號的編號
? 1 … 4096
7、如果信號已有名稱則會顯示出來。僅限于專家用戶組使用：通過點(diǎn)擊長文本可輸入名稱。 名稱可以自由選擇。
8、加工
? CONT： 在預(yù)進(jìn)過程中加工
? [ 空白]： 帶預(yù)進(jìn)停止的加工
注意：在使用條目 CONT 時必須注意：該信號是在預(yù)進(jìn)中被查詢的！預(yù)進(jìn)時間過后不能識別信號更改！
三、在應(yīng)用與信號相關(guān)的等待功能時也會用到邏緝連接。 用邏緝連接可將對不同信號或狀態(tài)的查詢組合起來： 例如可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。一個具有邏輯運(yùn)算符的函數(shù)始終以一個真值為結(jié)果，即最后始終給出“ 真”（值 1）或“ 假” （值 0）。
邏緝連接的運(yùn)算符為：
? NOT | 該運(yùn)算符用于否定，即使值逆反（由“ 真” 變?yōu)?ldquo; 假”）。
? AND | 當(dāng)連接的兩個表達(dá)式為真時，該表達(dá)式的結(jié)果為真。
? OR | 當(dāng)連接的兩個表達(dá)式中至少一個為真時，該表達(dá)式的結(jié)果為真。
? EXOR | 當(dāng)由該運(yùn)算符連接的命題有不同的真值時，該表達(dá)式的結(jié)果為真。
四、有預(yù)進(jìn)和沒有預(yù)進(jìn)的加工 (CONT)
1、與信號有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會將運(yùn)動停在某點(diǎn)，并在該處檢測信號： (1)(>>> 圖 7-7 ). 即該點(diǎn)不能軌跡逼近。
2、有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼近。 但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不唯一（標(biāo)準(zhǔn)值： 三個運(yùn)動語句），因此無法明確確定信號檢測的準(zhǔn)確時間 (1) (>>> 圖 7-8 )。 除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改！
五、操作步驟
1、將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。
2、選擇菜單序列指令 > 邏輯 > WAIT FOR 或 WAIT。
3、在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。
4、用指令 OK 保存指令。
來源：智能科學(xué)在線