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6個(gè)自由度
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3個(gè)方向的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)
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無(wú)電纜限制來(lái)改進(jìn)可靠性和進(jìn)度
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50 kg的負(fù)載能力
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高精度和耐用性
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可重復(fù)精度±10 µm
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與其它六軸機(jī)器人相比有比較小的結(jié)構(gòu)和較強(qiáng)的剛度
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線性和旋轉(zhuǎn)多軸掃描
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虛擬中心旋轉(zhuǎn)
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高端控制器
Stewart工作平臺(tái)是一種包含6個(gè)直線驅(qū)動(dòng)裝置并聯(lián)的機(jī)器人，一般使用的是直線電機(jī)。這些驅(qū)動(dòng)器被安裝在一對(duì)機(jī)械平臺(tái)上，其中上面的是動(dòng)平臺(tái)，下面的是基礎(chǔ)平臺(tái)，6個(gè)連桿在上部平臺(tái)上形成3個(gè)固定點(diǎn)。裝備被固定在動(dòng)平臺(tái)上，可以在6個(gè)自由度上移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。這是三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng) x，y和z（橫向，縱向和垂直方向），三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（pitch, roll, & yaw）。因此“六軸”平臺(tái)常用來(lái)代替Stewart工作平臺(tái)。
由于動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)是由幾個(gè)類似千斤頂運(yùn)動(dòng)組合而形成，因此這種平臺(tái)也被稱為協(xié)同運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。由于協(xié)同效應(yīng)（相互作用）之間的方式，驅(qū)動(dòng)裝置被編程使用。
大多數(shù)對(duì)機(jī)器人應(yīng)用，對(duì)其剛度是有要求的。串聯(lián)機(jī)器人可以通過(guò)使用高品質(zhì)的旋轉(zhuǎn)接頭，通過(guò)調(diào)整以剛性的回應(yīng)外部的力的方向，從而做到這一點(diǎn)。和串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人的主要缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)空間有限。因?yàn)檫B桿可能會(huì)發(fā)生碰撞，并且每個(gè)連桿有5個(gè)被動(dòng)角，每個(gè)都有它們的機(jī)械限制。并聯(lián)機(jī)器人的另一個(gè)缺點(diǎn)是，他們?cè)谄娈愇恢猛耆チ藙傂裕C(jī)器人獲得有限或無(wú)限度的自由，這是不可控的，它變成搖晃或移動(dòng)）。無(wú)累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；工作空間較??；根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
應(yīng)用實(shí)例 |
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